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字克迈，俞大猷之子。
明·万历三十七年（1609年）中武举，因父功袭卫指挥佥事，治军海坛（今平潭），后累官至福建总兵。
荷兰殖民者侵占澎湖
明·万历卅一年（1603年），荷兰殖民者首次派军舰侵入澎湖列岛；万历卅二年（1604年）被明军驱逐。
清·光绪《澎湖厅志·卷11》载：
“万历廿九年（1601年），有海澄人李锦及奸商潘秀、郭震久居外夷，语其酋曰：‘若欲通贡市，无如漳州者。漳南有澎湖屿，去海远，诚得此，贡市不难成也。'酋曰：“若守土官何？”曰：“税使高采嗜金甚，若厚贿之，彼特疏上闻，事必谐矣。”酋曰：“善。”锦乃代为国书移采，俾秀、震赍以进。守将陶拱圣大骇，系秀于狱，震逸去。
初，秀与酋约，如有成议，当遣舟相闻；而酋急不能待，卅一年（1603年）七月，即驾大舰直抵澎湖。时汛兵已撤，遂登陆伐木筑舍，为久居计。
（万历卅二年，1604年）会总兵施德政，令都司沈有容将兵往谕。有容负胆智，大声论说；夷人露刃相诘，有容无所慑，盛气与辩。酋心折曰：‘我从不闻此言。'时抚按严禁?γ窠蛹茫?跄巳ァ！
万历三十七年（1609年），荷兰又侵入澎湖。连横《台湾通史·卷13·军备志》载：“万历三十七年（1609年），荷人突入澎湖，嗣为总兵俞咨皋所逐。”
天启二年（1622年）六月（公历7月），荷兰殖民者再度派遣远征舰队司令（提督）雷尔生（Cornelis Reyersen，或译作“雷约兹”）率领军舰8艘（一说17艘），兵力2000人，从马宫（今马公）附近的红木埕登陆，入侵澎湖列岛，掳掠渔船600多艘，并役使当地居民1500人，修筑了4座城堡和许多炮台。被虐死者达1200多人，剩下侥幸没死的也被运到印尼爪哇卖作奴隶。
清·光绪《澎湖厅志·卷11》载：“天启二年，外寇据澎湖。”“万历末，外夷复入北港（属台湾岛）；天启二年，出据澎湖，筑城守之；又泊船风匮仔尾，出没浯屿、东淀间；海寇李旦复助之，海滨戒严。”
另有史料曰：“天启二年，荷兰出据澎湖，筑城守之，意求互市。守土官惧祸，说以毁城远徙，即许互市。红毛从之，毁其城，移舟去。巡抚商周祚以遵谕远徙上闻，然其据台湾者自若也。已而互市不成，红毛怨，复筑城，掠渔舟六百余，俾华人运土石助筑。寻犯厦门，官军御之，俘斩数人，乃诡词求款。再许毁城远徙，而修筑如故。已又泊舟风柜仔尾，出没浯屿、白坑、东?拧⑵瓮贰⒐爬住⒑橛臁⑸持蕖⒓字藜洹６?？芾畹└粗??１鹾？ひ亟溲稀！
连横 《台湾通史·卷13·军备志》载：“天启二年，（荷兰）复至，戍兵已撒，遂踞而有之。”“天启二年，荷将高文律乘戍兵单薄，以十余舟入澎湖，据焉。因山为城，环海为池，破浪长驱，肆毒漳、泉。”
荷兰殖民者占据澎湖后，一面不断要胁与福建互市（通商贸易）；一面又勾结海盗，骚扰厦门、海澄一带。
福建巡抚商周祚屡屡晓谕雷尔生，提议荷兰人退出澎湖迁往台湾来交换通商。据英国东印度公司档案1923年（天启三年）公历2月23日由Batavia寄呈董事会之信件称：“中国使节向荷兰人提议：荷兰人如愿放弃澎湖群岛，而迁往台湾，则可准其通商。该公使亦曾向我方提议，如我方愿往台湾，亦可同样通商。” 但荷兰人因已在澎湖打下根基，雷尔生依仗着强悍的武力，不肯退让。
部议出兵
天启三年（1624年），继任福建巡抚南居益派遣使者至南洋爪哇巴达维亚城，与荷兰东印度公司论理。荷人竟口吐狂言，威胁说，已大集战舰澎湖群岛，如若中国朝廷不允其驻扎该岛，便兵戈相见。
南居益亲自视察海域，派俞咨皋、守备王梦熊等人带领军队先后在铜山（今福建东山）、厦门鼓浪屿海面击败来犯的荷兰海盗船，活捉而论那、牛文来律等七十名。并于天启三年（1623年）九月五日施行“海禁”。
福建巡抚南居益见荷兰人“筑城澎湖为持久计”，知道非以武力驱逐不可，态度转为强硬，召福建总兵俞咨皋商议后，决定采取武力??埂
清·光绪《澎湖厅志·卷11》载：“天启四年（1624年），巡抚南居益上言：‘番船五艘复至，与风匮仔船合凡十一艘，其势愈炽，声言该国已大集战艘，议聚澎湖求互市。若不见许，必至构兵。为今日计，非用兵不可'；因列上调兵足饷方略。部议从之。”
另有资料载：“先是，居益上言：‘臣入境以来，闻番船五艘复至，与风柜仔船合凡十有一艘，其势愈炽。有小校陈士瑛者，先遣往咬吧宣谕其王，至三角屿，遇红毛船，言咬吧王已往阿南国，因与士瑛偕至大泥谒其王。王言：咬吧国主已大集战舰，议往澎湖求互市；若不见许，必至构兵。盖阿南即红毛番国，而咬吧、大泥与之合谋，必不可以理论。为今日计，非用兵不可。'因列上调兵足饷方略，部议从之。”
誓师渡海出击
天启四年（1624年）正月初二日(公历2月8日)正式誓师，南居益亲自浮海至金门，下令渡海出击澎湖。
总兵俞咨皋、守备王梦熊统率战船40多艘、兵卒2000人，以迅雷不及掩耳之势直逼澎湖，经由列岛北部的吉贝屿，一举拿下澎湖要冲镇海港，边筑城边战斗。荷军突遭猛击，由妈宫屿仓皇退到西南部的风柜尾屿，企图死守。
明·《熹宗实录》载：“天启四年正月初二日，繇吉贝突入镇海港，且击且筑，垒一石城为营。屡出奋攻，各有斩获，夷退守风柜一城。”
清·光绪《澎湖厅志·卷11》亦载：“（天启四年）正月，遣将先城镇海港，且筑且战。番人退守风匮城。”
风柜尾屿三面环海，陆上则与莳上屿一线可通，荷军于此屿掘沟列舰，严加防守。俞咨皋夺取妈宫屿后，继续攻击风柜尾屿。然风柜尾荷军炮台坚固如铁，久攻不下。
第二次增兵
俞咨皋向南居益建议，应另以明军兵船攻击荷船，取得海上优势，大军方可登陆。南居益见大明海上军力不若荷兰人，将打败荷兰人的重责大任寄托在郑芝龙身上，于是招安郑芝龙等，授以官职，命其?恐坪山ⅰ
南居益请调精兵增援，并亲临海上督师。先行攻击敌舰，以战船、火船、舢板等将荷军巨舰团团包围，荷舰被击沉、击伤，逃上风柜尾，龟缩于炮台中，负隅顽抗。明船一接近白沙湾，荷兰军舰便施以炮击，若离开，荷舰则不予追击，俞咨皋无计可施。
《明·熹宗实录》载：“是月，南院发二次策应舟师，委加衔都司顾思忠等统领至彭湖镇海会齐，嗣是攻打无虚，而夷犹然不去。”
第三次增兵
到五月，澎湖仍未攻下来，荷兰人仍在坚守。明军不得不派出第二次增援部队100多艘战船，增兵至10000人，对荷兰侵略军形成包围之势，准备一举攻下澎湖。
《明·熹宗实录》载：“南军门虑师老财匮，于四月内又行巡海二道，亲历海上，会同漳、泉二道，督发第三次接应舟师。委海道孙国祯，督同水标刘游击、彭湖把总洪际元、洪应斗驾船，于五月二十尽之为稳，姑许之。”
七月十三日（公历8月26日），荷兰人开始拆城，将建筑材料、大米、武器及其他财物转移至“大员”(荷人称之为Tayouan—“台窝湾”，今台湾安平)，携同驻台湾第一任长官马蒂孙克从鹿耳门（今安平港口，时荷兰人称为Walvis Been)登陆，建立新的商务据点。
《明实录闽海关系史料》述：“夷果于十三日拆起，运米下船；止东门大楼三层为旧高文律所居，尚留恋不忍。乃督王梦熊等直抵风柜，尽行拆毁。夷船十三只，俱向东番（台湾）遁去。”
清·光绪《澎湖厅志·卷11》载：“居益大发兵，命总兵俞咨皋督诸军齐进。寇势窘，两遣使求援兵，容云米入舟即去。诸将许之，遂扬帆去。独渠帅高文律（或译作“葛温津”）十二人据高楼自守，诸将悉力破擒之，献俘于朝。澎湖之警以息。”
从此荷兰退出澎湖，转进台湾，开始在台湾南部三十八年的?踞，彻底改变了台湾的历史命运。《康熙戡定台湾记》论及：“荷兰红毛夷求香山、求澎湖于中国而不得，乃以重币啖倭，求台湾一互市地。”
此战明军三次增兵，战事拖延了八个月时间，拥有10倍于敌的兵力却始终不能攻占荷兰人的要塞，最后以围困战术逼退荷兰人。这次战役海上交锋的事迹几乎没有，明军扬长避短以自己的优势陆军来决定战斗胜负，在战争计谋方面做的不错，总算收回了澎湖。但是由于朝政腐败军备松弛的情况已经表露出来很多了。
分兵防守澎湖
连横《台湾通史·卷13·军备志》载：
“总兵俞咨皋逐之，乃复澎湖，筑城暗澳，高丈有七，厚丈有八，东西南各辟一门，北设炮台，内盖衙宇，建营房，凿井驻兵，以控制妈宫。妈宫之左为风柜山，高七八尺。荷人凿其中，垒土若雉堞，毁之。
分军以戍，与案山、西??相犄角，东为?稚习摹⒅砟嘎渌?５蹦现?澹?捎兄凼κ???嘀?コ牵?苑篮嵬弧Ｎ魑?饔欤?蔽?鄙蕉眨?直蔽??洌?员拔?嗲叮??鄱???蚝８郏?莩瞧渲校?远蠛５馈
其防守也如此。”
以夷制盗
天启五年（1625年），有海寇“伪用宽和年号，元帅、将军等旗帜，自称红夷第一哨，连入犯。”
天启六年（1626年），浙江海面出现“海寇林七老等纠合红夷，伪称王号，扬帆海面，御货杀敌。”
天启六年（1626年）十一月，闽广沿海一带海寇招徒结党，称王称国，其中以杨六、蔡三、钟六等最为雄强。福建与广东海军南北夹攻，于是蔡三走日本，钟六赴东番，而杨六率三千多人、大小战船七十二艘，向福建总兵俞咨皋乞降，愿讨贼自效。
天启年间，郑芝龙集团在台湾建立了基地后，想直接在大陆沿海有个基地发展贸易，曾多次打击福建沿海的明军，突袭金、厦明军水师，还在同安境内竖旗招兵，几日内招到几千人。
福建官员无奈中又想起了“以夷制盗”的招数。福建巡抚朱一冯图谋与荷兰人勾结，“以夷攻贼”，消灭郑芝龙的海上势力。
天启七年(1627年)，福建总兵俞咨皋主持的“以夷制盗”政策开始执行。他以书面允诺荷兰人一定可以获得皇帝的准许与中过贸易，派人勾引他们出兵攻打郑芝龙。
天启七年（1627年）十月，荷兰驻台第二任长官韦特见机不可失，便拼凑所有在台船舰士兵，开往福建铜山岛攻打郑军。郑芝龙对官夷勾结很恼火，毫不留情予以还击，出动“火船”攻击荷兰舰队。荷兰韦特司令临阵脱逃，不发一炮，便率领二艘军舰逃返巴达维亚。双方海战，郑芝龙烧毁荷兰快艇奥沃克号，捕获西卡佩尔号等四艘舰船。这次海战，是荷兰殖民者第一次以台湾为基地进犯大陆，但以惨败告终，“不得不退却”。
当月，郑芝龙、钟斌缓过手后，以总兵俞咨皋勾夷激之为由，迅即破海澄，入中左所（今厦门）。郑船甚众，遍于漳、泉，咨皋度不支，越城宵遁回郡（泉州）。或曰：芝龙故有求抚之意，欲微达于明兵，乃舍先春不追，获卢游击不杀；又自旧镇进至中左所，督帅俞咨皋战败，纵之走。郑军将明金厦水师的船只一把火统统烧了，“全闽为之震动”。
从此，郑芝龙掌握了台湾海峡福建一边的制海权，荷兰船只不敢驶近福建海岸，一出现人、船就要被截获，而明朝水师更是退缩到港口内。
为郑芝龙事下狱、革职
《明史·列传148·熊文灿》载：“熊文灿……崇祯元年起福建左布政使。三月，就拜右佥都御史，巡抚其地。海上故多剧盗，袁进、李忠既降，杨六、杨七及郑芝龙继起。总兵官俞咨皋招六、七降，芝龙猖獗如故。然芝龙常败都司洪先春，释不追；获一游击，不杀；咨皋战败，纵之走。当事知其可抚，遣使谕降之。”
郑芝龙屡破官兵，占领中左所（今厦门）后，已经坐大，成为一支官府无法控制的力量。当时，将全部罪过归之于俞咨皋。
初，巡抚朱钦相招抚海寇杨六、杨七等，郑芝龙求返?鹊兀?盍??浣鸩晃?ǎ?Ｖチ?炝鹘俸Ｉ稀
《??丁吩兀骸疤炱袅?昶咴录汉ィ?＝ㄗ鼙?嶙筛抟楦Ш？苎盥唬ㄑ盍??⒀畈撸ㄑ钇撸┑龋?О唇源又?Ｗ允牵?羧丈酢！
《长编》载：“崇祯元年正月己丑，时闽寇郑芝龙猖獗海上，闽人多言闽帅俞咨皋实致之。”
《漳州府志·卷27·宦绩4·明把总·蔡以藩》载：“蔡以藩，泉州人……崇祯间，授海澄营把总。视师甫三日，贼入寇……援绝，以藩力战死。……澄人相率诣郡，请立祠以表忠魂。郡守施邦曜署其牍曰：‘坐以藩香火堂上而塑二逃帅俞咨皋、陈文跪於庭。'事随不果，正自有关风教，人传以为美谈。”
崇祯元年（1628年）正月，工科给事中颜继祖弹劾俞咨皋。
疏曰：“海盗郑芝龙生长于泉（泉州），聚徒数万，劫富施贫，民不畏官而畏盗。总兵俞咨皋招抚之议，实饱贼囊。旧抚朱钦相听其收海盗杨六、杨七以为用。夫抚寇之后，必散于原籍。而咨皋招之海，即置之海，今日受抚，明日为寇。昨岁中左所之变，杨六、杨七杳然无踪，咨皋始缩舌无辞，故闽帅（俞咨皋）不可不去也。”
又曰：“钱神有灵，冰山足倚，听强寇蹂躏内地同安、海澄间，故闽帅不可不去。”
疏入，逮咨皋下于大理寺。
《明史·列传139·钱龙锡》载：“庄烈帝（思宗·朱由检）即位……海寇犯中左所，总兵官俞咨皋弃城遁，罪当诛。”
三月，福建巡抚朱一冯罢官，由熊文灿接任；俞咨皋本拟死罪，后免死，革去世袭军职。
崇祯元年（1628年）十一月刑科给事中刘斯涞为朱一冯鸣不平时，尽管是年九月郑芝龙已受抚于新任巡抚熊文灿，仍将罪过归于俞咨皋。“言：‘八闽寇乱，肇自俞咨皋而借抚修剿，旧抚朱钦相实多苦心，何以有薏苡之疑？朱一冯受事于库藏如洗之日，指臂不灵，姑以病请，何以坐规避之条？以身危奉上之抚臣，反代逐贼脱逃之秽并分过，又宁有为国家任事者乎！'帝责其代辩，不听。”
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